2012/01/18(Wed) - Arandroidの日記

23:08 .@kishima そろそろ、HTML5と家電のモヤモヤやりたい！
22:57 そろそろモヤモヤ開催の時期でしょうか！ RT @lychee: してますしてます RT @himamura: モヤモヤしてます？ QT @lychee: 今日の勉強会は気分転換には良かったけどなんか悩ましいな
22:24 モヤモヤしてます？ QT @lychee: 今日の勉強会は気分転換には良かったけどなんか悩ましいな [in reply to lychee]
22:19 USB付き真空菅D級アンプ QT @beetech_bkk: トランジスタ技術、USBオーディオもいいけど、真空管オーディオは？。雑誌が違うか。 ( ・??・?) [in reply to beetech_bkk]
19:36 @himamura Intel Tweet Cityからお知らせ。前回のアクセスから13693つぶやきポイントを獲得しました。現在12330つぶやきポイントを所有しています。http://t.co/0OLVzJ0q
18:32 要するに韓国勢は国策で「Tizen+LiMo軍団？」 RT @tizenjp: 「サムスン‐LG電子-パンテック、Badaフォン連合の可能性？」 http://t.co/zbOHTPHh #TizenJP
18:08 .@kinneko 今、駅に着いたw [in reply to kinneko]
18:03 しもきたざわ迄来てしまったw
16:35 へー　 RT @agora_japan: アゴラ : 総務省が南米で失敗した訳 http://t.co/zORFzAv9
15:09 地磁気センサもフィルタを掛けたほうが良い
15:09 リアルタイムOSは積んでいない。
15:08 現在の処理がサンプリング10msecの割り込みで1msecしかかかってないので、サンプリング周期はもっと上げられると思われる
15:06 そっか〜下向きのカメラを使ってGPSだけでなく位置制御をすることもできるのか〜
15:04 サンプリング周期は12msec。
14:53 気圧センサは BOSCHのBMP085を使用。高さ6.45m以上はこれを使い高さを測る。
14:52 地磁気センサはキャリブレーションが必要。
14:51 地磁気センサは HoneyWellのHMC5883Lを採用した。入手性がよくI2Cバスだったため。
14:50 赤外線センサは携帯電話用の広角レンズを使って広い範囲の情報を取れるようにした。
14:49 超音波センサーは MaxBotixの LV-MaxSonarEZ0を採用した。理由は送受信機がワンパケージになっているから。また検出距離が長く（０〜6.45m）消費電力が小さかったから。
14:48 ローパスのカットオフの5Hzの時のほうが出力波形はいいが、10Hzじゃないと移送遅れが出て実際はうまく行かなかった
14:46 センサの振動対策として、ローパスフィルタをそれぞれのセンサに入れる。なるほどこの時に浮動小数点を使うのか〜 RX-62Tは単精度のFPUを持ってるので有利ということか！ Cortex-M4が必要か？
14:44 静的な実験では正しい角度が出るようになったが、実際に飛ばしてみるとモーターの振動がセンサに入ってくるために動的には角度が正しく取れない
14:42 カットオフ周波数は0.1Hz位だと安定した出力が得られる
14:40 よってジャイロセンサの交流分と加速度センサの直流分を合成するといい結果が得られる！
14:39 なるほどなるほど！加速度センサだけで角度を求めようとすると、ちょっとした衝撃が入ってきて角度以外のノイズが混入する。
14:36 地磁気センサを使うのに加速度センサは必要だからな〜
14:35 私もあれは狙いたい！RT @jksoft913: 実は自衛隊の球体飛行マシンを作れないかと狙ってるんですけどね。RT @robo8080: 飛び物は一度はやってみたいですよね！ RT @jksoft913: 作りたい！
14:34 加速度センサは BOCHのBMA180を採用測定範囲 ±16g （でかすぎないか？）
14:33 なんだよ〜ジャイロで角度を求めるのは難しいことがわかっただってｗ次は角度を加速度センサで読み取るだってｗ
14:32 ですね！やりましょう！RT @jksoft913: チームで作りますか〜。 RT @himamura: 一応、今年の目標にしたいかなｗハードだけ作ってソフトは任すとかｗ RT @jksoft913: 作りたい！ @robo8080
14:32 ジャイロによる角度の求め方は、矩形積分と台形積分があるが、サンプリングが早ければ矩形でも問題ないとおもい、矩形積分を選択。角度なのに何で加速度センサを使わないのか不思議！
14:30 ジャイロセンサは3軸で入手性のよかったSTのL3G4200Dを採用した。
14:28 一応、今年の目標にしたいかなｗハードだけ作ってソフトは任すとかｗ RT @jksoft913: 作りたい！ RT @himamura: ここだけの話、ARMで作りたいですｗもちろんmbedでｗ RT @robo8080: おぉ、おもしろそう！
14:23 補正後の出力が0%より少なかったり100%を超えていないかを確認する必要がある。
14:21 ラジコン用のモーターアンプを使ってるので、モーター出力のフィードバックは行なっていない。補正で行なっている。
14:17 ここだけの話、ARMで作りたいですｗもちろんmbedでｗ RT @robo8080: おぉ、おもしろそう！ RT @himamura: 「ホバリングヘリで学ぶ各種センサの使い方　RX62T ワークショップ」に来ている。隣は @kinneko さんw
14:16 モーターへの最終段のまえに各パラメーターでのリミッターを入れてある。そうしないと特定のパラメーターでモータの出力が100%になると他のパラメーターでの制御ができなくなるから
14:02 プロペラは8インチの物を使用。10インチまで必要なかった。浮力的には8インチで十分だっ
14:00 ジャイロ、加速度、地磁気、気圧はI2Cで接続。その他は12bit A/Dに直接つながっている。モーター関係はGPIOからモーターアンプを制御
13:58 センサ類は 3軸地磁気、3軸加速度、3軸角速度、気圧、超音波、赤外線を搭載
13:57 LoPoは2000Ahを使用
13:50 さて、テザリング開始
12:47 今日のお勉強とお土産 http://t.co/zxrxdRUn
12:45 「ホバリングヘリで学ぶ各種センサの使い方　RX62T ワークショップ」に来ている。隣は @kinneko さんw
11:06 Tizen Journal 紙が更新されました！ http://t.co/p0oBPEJ1 ? 本日トップニュースを提供してくれたみなさん： @monzisez @android_iphone5 @extremomx @gadgetorama @phonesdotcom
11:03 MeeGo/Qt Journal 紙が更新されました！ http://t.co/orqW0LcJ ? 本日トップニュースを提供してくれたみなさん： @sbarthes @gadgetgyaan_rob @fourretout @infonokiapl
10:54 .@kinneko 何処に居る？ [in reply to kinneko]
10:49 .@kinneko JR秋葉側の入口で待ってます [in reply to kinneko]
10:39 .@kinneko 了解 [in reply to kinneko]
10:21 暇村の回覧板紙が更新されました！ http://t.co/NZ0kjY70 ? 本日トップニュースを提供してくれたみなさん： @andropenguin @hmori @aikank
10:14 .@kinneko もかして、マクドに行かずに昼飯に行った方が良いのかも [in reply to kinneko]
10:11 .@kinneko ヨドバシの前のロータリーの所のマックでどう？ [in reply to kinneko]
10:04 .@kinneko あ、早い！あと45分で秋葉 [in reply to kinneko]
09:06 @kinneko 今日、同じセミナーだけど、昼飯一緒に食べる？取り敢えず秋葉のマクドで時間調整してます。 [in reply to kinneko]